정의 PointCloud는 Lidar 센서로 부터 얻은 3차원의 점 데이터를 생성해주는 라이브러리다. 특징 데이터의 노이즈가 다소 포함되어 있기 때문에 데이터 전처리 과정이 필요하다. numpy 형태로 데이터를 return 한다. ply 파일 data의 모습 ply #확장자 format ascii 1.0 comment PCL generated element vertex 17228754 # point 총 갯수 property float x #point x축 값 property float y #point y축 값 property float z #point z축 값 property uchar red #rgb 컬러 값 property uchar green #rgb 컬러 값 property uchar blue #..